Кенія визнала Україну як незалежну державу 5 травня 1993 р. Протокол про встановлення дипломатичних відносин було підписано того ж дня.
Посольство України в Республіці Кенія відкрито у м. Найробі у січні 2004 року. З 7 листопада 2018 р. Послом України в Кенії є Андрій Праведник (Вірчі грамоти вручені Президенту Кенії Ухуру Кеніятті 5 грудня 2018 р.).
Посольство Кенії в Україні за сумісництвом розташоване у Москві. З відбуттям посла Пола Кургатта у квітні 2016 р. нового посла призначено не було, наразі функції Тимчасового повіреного виконує Моріс Окот.
МЗС Кенії позитивно розглянуло прохання України з перенесення виконання функцій Посольства Кенії за сумісництвом в Україні з Москви до однієї з європейських держав. МЗС Кенії розглядає можливість акредитації в Україні за сумісництвом свого Посла у Відні.
Також у Києві діє Почесне консульство Республіки Кенія на чолі з Анатолієм Коваленком. У м. Момбаса діє Почесне консульство України на чолі з Почесним консулом України Олексієм Серковим.
Останніми роками відбувався обмін вітальними листами з різних нагод на рівні президентів та міністрів закордонних справ обох держав.
Політичні відносини України з Кенією мають висхідну динаміку.
1 грудня 2016 р. відбулися перші в історії українсько-кенійських відносин двосторонні політичні консультації високого рівня. За підсумками переговорів Заступника Міністра закордонних справ України С.О.Кислиці з на той час Головним секретарем МЗС Кенії М.Джумою були визначені пріоритетні напрями подальшого двостороннього співробітництва, розвиток політичного діалогу, посилення торговельно-економічних відносин, міжвідомчої співпраці, поглиблення взаємодії у галузі освіти і науки, а також розвиток відповідної договірно-правової бази.
20-24 березня 2017 р. в Україні з офіційним візитом перебувала делегація Комітету з питань бюджету та асигнувань Національної Асамблеї Кенії. 18 травня відбулася зустріч Голови Верховної Ради України А.Парубія зі Спікером Сенату Кенії Е.Етуро у ході його робочого візиту до Києва.
14 вересня 2017 р. у рамках Афінського демократичного форуму МЗС України П.Клімкін провів робочу зустріч з МЗС Кенії А.Мохамед, у ході якої обговорювалися можливості співробітництва у торговельно-економічній (туризм, сільське господарство), освітній, науковій та політико-правовій (протидія міжнародному тероризму) сферах.
27-28 листопада 2017 р. відбулася поїздка Державного секретаря МЗС України А.Заяця до Кенії з метою участі в офіційній церемонії складання присяги переобраним Президентом Кенії У.Кеніяттою.
21-23 травня 2018 р. відбувся офіційний візит Міністра закордонних справ України П.Клімкіна до Кенії. Візит став першим в історії двосторонніх відносин візитом глави зовнішньополітичного відомства України до цієї країни. Під час візиту П.Клімкін провів переговори з МЗС Кенії М.Джумою, зустрічі зі Спікерами обох палат Парламенту й іншими високими посадовими особами. Візит став проривом у розвитку політичного діалогу, заклав основу для подальшого поглиблення взаємин у важливих сферах двосторонньої співпраці та на міжнародній арені. Також П.Клімкін провів прийом у Найробі з нагоди відзначення 25-ї річниці встановлення дипломатичних відносин між Україною та Кенією.
23 травня 2018 р. у провідному промисловому і портовому місті Кенії Момбаса відкрито Почесне консульство України, що сприяє просуванню економічних інтересів України, поглибленню двосторонніх контактів на регіональному рівні. Почесним консулом України у м. Момбаса призначено Олексія Сєркова.
13-15 травня 2019 р. відбувся офіційний візит Спікера Національної Асамблеї Республіки Кенія Джастіна Мутурі до України, який став першим в історії двосторонніх відносин офіційним візитом голови Парламенту Кенії до нашої держави. Під час візиту відбулися його зустрічі зі Спікером Верховної Ради України А.Парубієм, Прем’єр-міністром України В.Гройсманом та МЗС України П.Клімкіним.
25 вересня 2019 р. на полях 74-ї сесії ГА ООН відбулася зустріч МЗС України В.Пристайка з МЗС Кенії М.Джумою. Обговорено шляхи посилення політичного діалогу, активізації торговельно-економічного співробітництва та розвитку співпраці у рамках міжнародних організацій.
Позитивний розвиток українсько-кенійської взаємодії спостерігається й у рамках міжнародних організацій. Зокрема, це виявляється у взаємній підтримці кандидатур до складу органів системи ООН.
Керівництво Кенії, зокрема на високому і найвищому рівнях, неодноразово висловлювало підтримку суверенітету і територіальної цілісності України.
На сьогоднішній день між Україною і Кенією підписано 3 двосторонні угоди. Крім того, наразі на розгляді сторін знаходяться інші 12 двосторонніх документів, 5 з яких мають економічне спрямування, 3 у правовій сфері та 4 угоди вузькогалузевого спрямування.