Кенія визнала Україну як незалежну державу 5 травня 1993 р. Протокол про встановлення дипломатичних відносин було підписано того ж дня.
Посольство України в Республіці Кенія відкрито у м. Найробі у січні 2004 року. З 7 листопада 2018 р. Послом України в Кенії є Андрій Праведник (Вірчі грамоти вручені Президенту Кенії Ухуру Кеніятті 5 грудня 2018 р.).
З грудня 2021 року Посольство Республіки Кенія в Австрії відповідає за відносини з Україною.
Також у Києві діє Почесне консульство Республіки Кенія на чолі з Анатолієм Коваленком. У м. Момбаса діє Почесне консульство України на чолі з Почесним консулом України Олексієм Серковим.
Політичні відносини України з Кенією мають висхідну динаміку, чому безперечно сприяє активний діалог на високому та найвищому рівнях.
01 грудня 2016 р. відбулися перші в історії українсько-кенійських відносин двосторонні політичні консультації високого рівня. За підсумками переговорів сторонами були визначені пріоритетні напрями подальшого двостороннього співробітництва, розвиток політичного діалогу, посилення торговельно-економічних відносин, міжвідомчої співпраці, поглиблення взаємодії у галузі освіти і науки, а також розвиток відповідної договірно-правової бази. 07 вересня 2021 року відбувся другий раунд політичних консультацій високого рівня між МЗС України та Кенії у Києві у ході якого сторони «звірили годинники» реалізації раніше досягнутих домовленостей та погодились сприяти подальшій імплементації усього спектру двосторонніх відносин.
Поглибленню відносин між Україною та Кенією сприяли 2 офіційні візити Міністрів закордонних справ України П.Клімкіна та Д.Кулеби, які відбулися 21-23 травня 2018 р. та 10 жовтня 2022 р. відповідно.
Впродовж останніх років також відбулася низка контактів на найвищому рівні: 08 вересня 2022 р. та 12 січня 2023 р. проводились телефонні бесіди Президента України В.О.Зеленського з Президентом Кенії В.Руто, а 19 вересня 2023 р. та 15 червня 2024 р. – особисті зустрічі лідерів двох країн.
Важливим вектором співробітництва двох країн залишається і міжпарламентське співробітництво: 20-24 березня 2017 р. в Україні з офіційним візитом перебувала делегація Комітету з питань бюджету та асигнувань Національної Асамблеї Кенії. 18 травня відбулася зустріч Голови Верховної Ради України А.Парубія зі Спікером Сенату Кенії Е.Етуро у ході його робочого візиту до Києва. 12 жовтня 2023 року відбулася онлайн зустріч Голови ВРУ Р.Стефанчука зі Спікером Національної Асамблеї Кенії М.Ветангулою. 30-31 жовтня 2023 року відбувся робочий візит делегації Верховної Ради України на чолі з Першим заступником ВРУ О.Корнієнко до Республіки Кенія.
Позитивний розвиток українсько-кенійської взаємодії спостерігається й у рамках міжнародних організацій. Зокрема, це виявляється у взаємній підтримці кандидатур до складу органів системи ООН.
Керівництво Кенії, зокрема на високому і найвищому рівнях, неодноразово висловлювало підтримку суверенітету і територіальної цілісності України. Кенійська сторона активно залучається до реалізації ініціативи Президента України В.О.Зеленського «Формула миру».
Кенія також була визначена серед перших реципієнтів гуманітарної допомоги у рамках ініціативи Президента України В.О.Зеленського «Grain from Ukraine», відповідно до якої в березні 2023 р. країна отримала 25,000 тон пшениці.
Між Україною та Кенією підписано 7 двосторонніх документів, ще низка проєктів угод наразі опрацьовується сторонами.